唐朝大駕鹵簿依據〈文獻通考〉記載：擁有扇、傘、旗、數目可觀，氣勢非凡，僅以鹵簿中之樂隊盛況無可比擬。宋太祖時期鹵簿又增製了大旗幟、服飾，儀仗壯觀，隊伍龐大。遼金時代，鹵簿各有其特色，且更注重武力、兵器。元朝在中原建立朝廷國初複製鹵簿，仿效漢人，置拱衛權杖，造內外權杖，制象橋，鹵簿制度漸趨完善。鹵簿制度確立經過了一千多年的過程，到清朝已是末期，清王朝是距今最近的封建王朝，史料記載更為豐富完備。清代制度大多沿襲漢制，直到乾隆十三年才形成定制。