乾隆皇帝有這樣的詩篇：輟先考五輅，儀衛肅千官，昭德夫何有？正名蘄所安。這首禦制詩的大意是：停下了祖先傳下來的豪華馬車，莊重的儀式和威武的衛兵，這種場面讓參加儀式的數千官員嚴肅而虔誠，是我有巨大的德政昭示於天下嗎？是世代傳承的以五輅為代表的盛大禮儀烘托出了皇帝的至高無上的權威。表現了五輅在大駕鹵簿中的作用和地位，《古今圖書集成》中有五輅圖考記載：周朝設有名為典輅的官員，主管皇帝的五輅。凡是遇到有重要的賓客的時候，就在大路上排列，漢朝的時候承繼周朝的這個制度，把五輅排列在朝廷前，叫做充庭車，意思是停放在朝廷前以顯示豪華崇高的皇帝威嚴的禮儀陳列車隊。

 

據《晉書、與服志》記載：皇帝乘坐的禮儀用車仍然以五輅為主，玉輅、金輅、象輅、革輅、木輅五輅都有不同的裝飾。玉輅、金輅、象輅指車上的裝嵌飾品，革輅，木輅是在皮革和木架上彩繪出圖案，五輅都是朱斑漆輪，畫為據文，輪三十輻（輻條），轂（古代馬車車輪中心的圓木，周圍與車輻的一端相接，中有圓孔，可以插軸）有兩轄（車鍵，即插在軸端孔內使輪不脫落的銷子），用紅色的油漆塗刷，廣八吋，長三尺。車的兩個軸頭名為飛鈴，上面裝有描金彩繪的車廂，軾（古代馬車車廂前面用做扶手的橫木）繪文獸（帶有花紋的神獸），軛（駕車時套在牲口脖子上的曲木）以龍首銜之，並且用金銀雕飾，車廂上豎立的旌旗，也有定制。車的蓬布是青面黃裡，名為黃屋。用犛牛尾大如鬥，系于左騑（駕轅的服馬外側拉套的馬）軛上，名叫纛，史書上所說的黃屋左邊懸掛著大纛，就是指此而言。

 

五輅中玉輅最為尊貴，上面豎立著太常（中國古代朝廷掌宗廟禮儀之官）的大旗，十有二斿（同旒，旗幟的飄帶），九仞委地，上繪日月升龍，天子祀天時使用。其次是金輅，上面豎立著九旒（同斿，旗幟的飄帶）大旗，天子乘之以會萬國賓客，亦用以賜上公及王子母弟等國戚。象輅上建大赤（道教道德天尊所居之大赤天）之旗，通赤無畫純赤不加彩繪，天子乘之用以視朝，也用來賞賜諸侯。革輅上建大白（藏傳佛教中有放大光明的威力，能以佛之淨德覆蓋一切的大白傘蓋佛母）之旗，有兵戎之事天子乘用，也用於賜四鎮諸侯。木輅建大麾（軍隊中央指揮大旗），天子田獵時使用，也用於賜蕃王。玉輅駕六馬，餘皆駕四馬，馬並以黃金為文髦，插以翟尾，並均以黃金裝嵌。五輅除質地、作用的不同外，還有五時五色，立車安車的劃分。五時五色即：春天青色、夏天赤色、秋天白色、冬天黑色，夏秋之交屬於中央，戊己上的十餘日裡則為黃色。立車、安車即：立車是車上旗直樹，安車是車上的旗斜插。同時，駕車的馬的毛色也要同車的顏色一致。漢朝初年，由於連年戰亂，連朝廷也找不到四匹毛色一樣的馬，因而皇帝也不能乘作四匹純色的馬駕的車。此後，社會安定經濟發展，天子在不同季節外出要按時令乘不同顏色的車馬，制度的嚴格不言而喻。唐朝的皇帝懸掛鑾鈴的輅車分為五等，隸屬於車鬥十二乘，皇帝行幸則分前後施於鹵簿之內，盛大的典禮則分左右排列在儀仗之中。宋朝有大朝會或冊命的時候，設五輅於大慶殿前。明朝參考承襲歷朝的五輅，大朝會則陳於太和殿前，玉輅用青質的玉裝飾在車各個末端，金輅用赤質金裝飾在車各個末端，象輅黃質象飾裝飾在車各個末端，革輅用白色的皮革製作車馬輓具，木輅用黑色的油漆塗刷，沒有其他的裝飾。